N***の記事は、購入したデバイスの動作確認を掲載しています。接続は簡単なので、特別な事情がない限り、配線図はないです。
Amazonで以下の商品を購入
MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール
(2014/09/09時点 ￥430税込)
電源は3.3V/5VともOKでした。
I2C addressは0x68でした。
MPU-6050センサーモジュール(購入品)
チップは基板実装済みだけど、基板に端子を半田付けしないといけない。
MPU-6050センサーモジュール(端子をはんだ付け)
参考にしたソフトウェア
動作確認の際に利用させていただいたソフトウェア
加速度+ジャイロのGY-521（MPU-6050）を使ってみた
作者の方々に感謝いたします。
GY-521(MPU-6050)とArduinoの接続ピン情報
GY-521 Arduino UNO
------------------
VCC POWER 5V or 3.3V
GND POWER GND
SCL A5(SCL)
SDA A4(SDA)
XDA -
XCL -
AD0 -
INT D2
------------------
GY-521 Arduino MEGA
------------------
VCC POWER 5V or 3.3V
GND POWER GND
SCL D21(SCL)
SDA D20(SDA)
XDA -
XCL -
AD0 -
INT D2
------------------
組み立てた様子
サンプルを動作させた時のコンソール画面
温度と9種類の情報が表示されているので動作OKです。
115200bpsで接続すると文字化けしまくったので9600bpsにしています。
対応策もあるようですが、今回はモジュールの動作テストだけですので、9600bpsでよしとします。
スケッチ
// MPU-6050 Accelerometer + Gyro
#include <Wire.h>
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B // R
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75 // R
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B // R/W
#define MPU6050_I2C_ADDRESS 0x68
typedef union accel_t_gyro_union{
struct{
uint8_t x_accel_h;
uint8_t x_accel_l;
uint8_t y_accel_h;
uint8_t y_accel_l;
uint8_t z_accel_h;
uint8_t z_accel_l;
uint8_t t_h;
uint8_t t_l;
uint8_t x_gyro_h;
uint8_t x_gyro_l;
uint8_t y_gyro_h;
uint8_t y_gyro_l;
uint8_t z_gyro_h;
uint8_t z_gyro_l;
}
reg;
struct{
int16_t x_accel;
int16_t y_accel;
int16_t z_accel;
int16_t temperature;
int16_t x_gyro;
int16_t y_gyro;
int16_t z_gyro;
}
value;
};
void setup(){
Wire.begin();
int error;
uint8_t c;
Serial.begin(9600);
Serial.print("InvenSense MPU-6050");
Serial.print("June 2012");
error = MPU6050_read (MPU6050_WHO_AM_I, &c, 1);
Serial.print("WHO_AM_I : ");
Serial.print(c,HEX);
Serial.print(", error = ");
Serial.println(error,DEC);
error = MPU6050_read (MPU6050_PWR_MGMT_1, &c, 1);
Serial.print("PWR_MGMT_1 : ");
Serial.print(c,HEX);
Serial.print(", error = ");
Serial.println(error,DEC);
MPU6050_write_reg (MPU6050_PWR_MGMT_1, 0);
}
void loop(){
int error;
float dT;
accel_t_gyro_union accel_t_gyro;
error = MPU6050_read (MPU6050_ACCEL_XOUT_H, (uint8_t *) &accel_t_gyro, sizeof(accel_t_gyro));
Serial.print(error,DEC);
Serial.print("\t");
uint8_t swap;
#define SWAP(x,y) swap = x; x = y; y = swap
SWAP (accel_t_gyro.reg.x_accel_h, accel_t_gyro.reg.x_accel_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.y_accel_h, accel_t_gyro.reg.y_accel_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.z_accel_h, accel_t_gyro.reg.z_accel_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.t_h, accel_t_gyro.reg.t_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.x_gyro_h, accel_t_gyro.reg.x_gyro_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.y_gyro_h, accel_t_gyro.reg.y_gyro_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.z_gyro_h, accel_t_gyro.reg.z_gyro_l);
dT = ( (float) accel_t_gyro.value.temperature + 12412.0) / 340.0;
Serial.print(dT, 1);
Serial.print("\t");
float acc_x = accel_t_gyro.value.x_accel / 16384.0; //FS_SEL_0 16,384 LSB / g
float acc_y = accel_t_gyro.value.y_accel / 16384.0;
float acc_z = accel_t_gyro.value.z_accel / 16384.0;
Serial.print(acc_x, 2);
Serial.print("\t");
Serial.print(acc_y, 2);
Serial.print("\t");
Serial.print(acc_z, 2);
Serial.print("\t");
float acc_angle_x = atan2(acc_x, acc_z) * 360 / 2.0 / PI;
float acc_angle_y = atan2(acc_y, acc_z) * 360 / 2.0 / PI;
float acc_angle_z = atan2(acc_x, acc_y) * 360 / 2.0 / PI;
Serial.print(acc_angle_x, 2);
Serial.print("\t");
Serial.print(acc_angle_y, 2);
Serial.print("\t");
Serial.print(acc_angle_z, 2);
Serial.print("\t");
float gyro_x = accel_t_gyro.value.x_gyro / 131.0; //FS_SEL_0 131 LSB / (°/s)
float gyro_y = accel_t_gyro.value.y_gyro / 131.0;
float gyro_z = accel_t_gyro.value.z_gyro / 131.0;
Serial.print(gyro_x, 2);
Serial.print("\t");
Serial.print(gyro_y, 2);
Serial.print("\t");
Serial.print(gyro_z, 2);
Serial.println("");
}
// MPU6050_read
int MPU6050_read(int start, uint8_t *buffer, int size){
int i, n, error;
Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
n = Wire.write(start);
if (n != 1)
return (-10);
n = Wire.endTransmission(false); // hold the I2C-bus
if (n != 0)
return (n);
// Third parameter is true: relase I2C-bus after data is read.
Wire.requestFrom(MPU6050_I2C_ADDRESS, size, true);
i = 0;
while(Wire.available() && i<size){
buffer[i++]=Wire.read();
}
if ( i != size)
return (-11);
return (0); // return : no error
}
// MPU6050_write
int MPU6050_write(int start, const uint8_t *pData, int size){
int n, error;
Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
n = Wire.write(start); // write the start address
if (n != 1)
return (-20);
n = Wire.write(pData, size); // write data bytes
if (n != size)
return (-21);
error = Wire.endTransmission(true); // release the I2C-bus
if (error != 0)
return (error);
return (0); // return : no error
}
// MPU6050_write_reg
int MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t data){
int error;
error = MPU6050_write(reg, &data, 1);
return (error);
}
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N005 照度計測モジュール(BH1750FVI)
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ピン端子は半田済みでしたので何もしなくてよかった。楽なのはいいのですが、1か所だけ半田が隣にくっつきそうな点だけ、いまひとつ。まあいいか。
